Actarus...

Actarus (Duke Fleed) - Principe del pianeta Fleed e unico pilota del Goldrake. Ha una cicatrice sul braccio che reagisce provocando forti dolori quando viene sottoposta alla radioattività. Lavora in una fattoria alle dipendenze di Righel. Suona la chitarra e possiede un orologio con il quale può comunicare con il centro ricerche spaziali. Durante la fuga da Fleed viene infettato dal virus Vegatron, verrà curato in seguito da un suo vecchio amico. Nella seconda serie ritrova la sorella Maria ritenuta morta. In Italia viene doppiato da Malaspina Romano.

Alcor...

Alcor (Koji Kabuto) - Una delle figure più significative degli anni '70. Personaggio principale e pilota del robot Mazinga Z, nella serie "Il Grande Mazinga" torna con il suo robot per aiutare Tetsuya Tsurugi a sconfiggere l'impero di Mikene, compagno di battaglia di Actarus arriva in Giappone dagli Stati Uniti a bordo di un disco volante (TFO), in seguito è il pilota del modulo aggiuntivo di Goldrake conosciuto in Italia come "Goldrake 2". In questa serie animata viene doppiato da Locuratolo Giorgio.

Venusia...

Venusia (Hikaru Makiba) - Innamorata persa di Actarus fa di tutto per poter stare sempre vicino a lui. Figlia di Righel, è il pilota del modulo acquatico Delfino Spaziale. Doppiata da Galli Rosalinda.

Maria...

Maria (Maria Grace Fleed) - Sorella di Duke Fleed ritenuta morta da Actarus durante l'invasione del pianeta natale per mano di re Vega. Sulla Terra ritrova il fratello e si allea con lui per vendicare la morte dei genitori. Pilota del modulo terrestre Trivella Spaziale e innamorata di Alcor. In questa serie viene doppiata da Rossi Emanuela e Sorrentino Liliana.

Dottor Procton...

Dottor Procton (Genzo Umon) - E' il direttore del centro ricerche spaziali. Adotta Actarus e diventa come un secondo padre. Lo scienziato fa costruire nel suo laboratorio i tre moduli da combattimento in aiuto a Goldrake: Double spacer, Drill spacer e Marin spacer. Accoglie la sorella di Actarus Maria nel suo laboratorio. Viene doppiato da Zamuto Elio.

Hayashi/Yamada...

Hayashi / Yamada - Sono gli assistenti del dottor Procton e si occupano principalmente delle telecomunicazioni e del sistema rilevamento radar. Sempre attenti e pronti ad avvertire il direttore non appena viene avvistato un oggetto volante non identificato oppure vengono intercettati segnali radio sospetti.

Righel...

Righel (Dambei Makiba) - Padrone del ranch dove Actarus "lavora", lo considera sempre uno scansafatiche non sapendo della sua vera identità. E' ossessionato dall'idea di poter incontrate gli alieni, infatti lui è il "Presidente del club degli amici degli extraterrestri". Il suo doppiatore è Bandini Armando.

Mizar...

Mizar (Goro Makiba) - Figlio di Righel e fratello di Venusia. La sua parte è piuttosto marginale, ma il suo doppiaggio è rimasto nella storia, anche perchè la sua voce ha reso celebri molti altri personaggi nel mondo dei cartoni animati: Fabrizio Mazzotta...un mito!

Re Vega...

Re Vega (Vega Daio) - Il capo supremo dei nemici. Per la sua sete di conquista, molti pianeti della galassia vengono invasi e distrutti dal suo numeroso esercito, compreso il pianeta Fleed dove uccide i genitori di Actarus e Maria. Fa uso di ogni mezzo per poter distruggere il centro ricerche spaziali e Goldrake, usa addirittura la propria unica figlia per i suoi perfidi scopi. Viene doppiato da Donato Gino.

Gandal...

Gandal (Gandal) - Il primo ministro del re Vega. Essere avente la particolarità di coesistere con la propria moglie, la sua faccia si apre a metà e all'interno si trova una figura di donna. Alla fine della prima serie si da una coltellata in faccia per uccidere la sua metà in modo da riprendere possesso della propria volontà che quest'ultima voleva togliergli. Il doppiatore maschile è Longo Germano, quello femminile è di Eugeni Anna Teresa.

Hydargos...

Hydargos (Blakki) - Altro ministro alle dipendenze di Vega. A causa delle sue continue sconfitte che riporta, verrà in seguito affiancato dallo scienziato Zouril. Doppiato da Adlo Barberito.

Zouril...

Zouril (Z-rill) - Terzo ministro che comanda le truppe di Vega. Fà la sua comparsa all'inizio della seconda serie sostituendo Hydargos. Scienziato molto stimato dal re Vega, possiede un microcomputer all'interno dell'occhio sinistro che è ricoperto da una benda di forma triangolare. La sua voce è di Reali Carlo.