Toshiya...

Toshiya Dan (Dantou Shiya) - Protagonosta principale, è il pilota del robot numero 1. Nativo di Joa, ha vissuto parte della sua vita insieme alla sua famiglia sul piccolo satellite, prima di trasferirsi sulla Terra. Prima dell'invasione da parte degli heldiani, Toshiya era membro del Centro Ricerche per lo sfruttamento dello spazio. Ragazzo molto coraggioso, impavido, ma nello stempo ancheprudente e riflessivo e sempre pronto ad aiutare il prossimo. Per tutta la serie è amato perdutamente da Minako, ma soltanto a senso unico!

Giulian...

Giulian Noguchi (Jurii Yakou) - E' l'assistente del dottor Kazami ed è il pilota del robot numero 2. Dotato di grande intelligenza e notevole intuito, è stato in grado di progettare insieme allo scienziato sia la base di Trinity City che Godsigma. Caratterialmente si mostra poco socievole e distaccato, ma in realtà possiede un grande senso di amicizia e fiducia verso i propri compagni. Durante una battaglia assisterà alla morte della sorella da parte di Laghan..

Kiraken...

Kiraken Kensaku (Yoshiryou Kensaku) - Anche Kiraken come Toshiya è nato su Joa dove si occupava dell'estrazione di metalli e minerali nella Cosmofabbrica. Durante l'attacco degli heldiani perderanno la vita i suoi genitori e le sue tre sorelle, e per questo motivo prova un grande senso di odio e rancore verso gli invasori. La tenacia, l'impulsività, e la testardaggine sono i principali fattori che caratterizzano Kiraken, ma possiede anche grande generosità e bontà d'animo. E' il pilota del robot numero 3.

Dottor Kazami...

Dottor Kazami () - Tanto geniale per essere stato il creatore dell'energia di Trinity che salverà l'uomo, quanto egoista ed ignobile nel rinnegare tutto e tutti per soddisfare il desiderio di sperimentare la scienza degli heldiani. Nelle ultime puntate perderà definitivamente la ragione al fine di realizzare il suo intento, e morirà per mano del nemico.

Rie...

Rie () - E' l'addetta al sistema di telecomunicazioni e rilevamento radar, e durante il viaggio alla volta di Joa sarà anche il pilotà della base di Trinity. Introversa, sensibile e molto comprensiva, prova un profondo sentimento nei confronti di Toshiya, ma a causa della sua timidezza non glielo rivelerà mai. E' stata l'assistente di Kazami da sempre e rimarrà shoccata dalle sue rivelazioni.

Shota / Saki...

Shota/Saki (Syota/Sachi) - Sono i due bambini che vivono nella base di Trinity city. Shota e il fratellino di Rie, mentre Saki è una piccola orfanella che entra a far parte dell'equipaggio a storia già iniziata. Svolgono comunque una parte del tutto marginale nel corso della serie.

Minako...

Minako Martino (Minako Martino) - Unica figlia del plurimiliardario Sig. Martino che continuamente assilla e infastidisce Toshiya tutti i giorni, anche durante i combattimenti contro il nemico. Ragazza molto viziata e capricciosa, e si caccia spesso nei guai con la speranza che il suo amato la venga a salvare. Purtroppo per lei il nostro eroe non se la fila per niente. E' molto gelosa di Rie che la vede come una possibile minaccia tra lei e Toshiya.

Signor Martino...

Sig. Martino () - E' uno degli uomini più ricchi del pianeta. E' stato lui stesso a finanziare sia i progetti che la costruzione della base di Trinity City che di Godsigma, e quindi sono di sua proprietà. Durante la serie, in più occasioni si troverà in contrasto con Kazami, Toshiya e compagni per la cattiva gestione del suo investimento da parte loro, infatti la base ed i robot sono stati creati per essere utilizzati per le esplorazioni spaziali, e non come armi da combattimento.

Generale Terral...

Generale Terral (Teraru) - E' il comandante supremo degli heldiani, e la sua missione è quella di impadronirsi dell'energia di trinity creata dal dottor Kazami. Nella parte finale della serie si alleerà con i terrestri per sconfiggere il crudele Laghan. In realtà in Terral si naconde un segreto che nessuno conosce: prima che al generale venisse affidato il compito di impossessarsi dell'energia di trinity, Terral rimase vittima durante una battaglia nello spazio. Lara, la sua compagna per non perdere il suo amato, decise di farlo rivivere trasferendosi all'interno del suo corpo grazie all'avanzata tecnologia degli scienziati di Helda. Terral ha conservato così solamente il corpo, e dentro di lui ci sono la coscienza, l'anima ed i sentimenti di Lara.

Litz...

Litz () - Comandante di Helda al servizio del generale Terral. E' stato l'artefice dell'invasione di Joa e del primo attacco alla Terra per impadronirsi dell'energia di trinity. Durante un combattimento suo fratello Gamuro perderà la vita contro Godsigma, e questo alimenterà l'odio di Litz verso tutti i terrestri. Morirà in seguito per mano del comandante supremo Laghan.

Giral...

Giral () - Altro comandante subalterno di Terral. Per tutta la serie non si capisce bene, ma forse è l'unica che conosce il suo segreto. Durante la ribellione contro Laghan morirà sacrificando la sua vita per salvare quella del suo generale.

Comandante Supremo Laghan...

Com. Supremo Laghan () - Giunge dal futuro e precisamente dall'anno 2300. Inviato dal Supremo Consiglio di Helda, per combattere a fianco del generale Terral, si sostiusce invece a quest'ultimo prendendo il comando delle operazioni. La sua crudeltà e spietatezza sono tali da far ribellare Terral, Litz e Giral che però avranno la peggio. Morirà alla fine per mano di Godsigma.

Mess...

Mess () - E' lo scienziato al servizio di Laghan, incaricato di progettare e realizzare i potenti cosmosauri da inviare contro Godsigma e la base di Trinity city. Morirà nell'ultima puntata.

Dalton...

Dalton () - Ufficiale subalterno di Laghan che è a capo dell'intera armata degli heldiani. Organizza piani e strategie, dirigendo lui stesso le operazioni d'attacco contro Godsigma. Anche lui morirà nell'ultima puntata per mano di Toshiya e compagni.